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Opis

Este texto apresenta um sistema de navegaçăo autônoma para veículos terrestres com foco em ambientes năo estruturados, tendo como principal meta aplicaçőes em campos abertos com vegetaçăo esparsa e em cenário agrícola. É aplicada visăo computacional como sistema de percepçăo principal utilizando uma câmera estéreo em um veículo com modelo cinemático de Ackermann. A navegaçăo é executada de forma deliberativa por um planejador baseado em malha de estados sobre um mapa de custos e localizaçăo por odometria e GPS. O mapa de custos é obtido através de um modelo de ocupaçăo probabilístico desenvolvido fazendo uso de uma OctoMap. Os testes foram executados em ambiente de simulaçăo, permitindo a replicaçăo e repetiçăo dos experimentos. A modelagem do veículo foi descrita para o simulador físico Gazebo de acordo com a plataforma real CaRINA I (veículo elétrico automatizado do LRM-ICMC/USP), levando-se em consideraçăo o modelo cinemático e as limitaçőes deste veículo.

Szczegóły książki

• Pełny tytuł: Veiculos autonomos em ambientes externos nao estruturados
• Autor: Osorio Fernando S, Klaser Rafael Luiz
• Język: Portugalski
• Oprawa: Miękka
• Liczba stron: 104
• EAN: 9783639831047
• ISBN: 9783639831047
• ID: 09877275
• Wydawca: Novas Edicoes Academicas
• Waga: 163 g
• Wymiary: 229 × 152 × 6 mm
• Data wydania: 27. April 2015

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